傳感器已成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的中堅力量
隨著智能化的程度提高，傳感器應(yīng)用越來越多。智能機(jī)器人主要有交互機(jī)器人、傳感機(jī)器人和自主機(jī)器人3種。從擬人功能出發(fā)，視覺、力覺、觸覺最為重要，早已進(jìn)入實用階段，聽覺也有較大進(jìn)展，其它還有嗅覺、味覺、滑覺等，對應(yīng)有多種傳感器，所以機(jī)器人傳感產(chǎn)業(yè)也形成了生產(chǎn)和科研力量。
電動工具批發(fā)市場內(nèi)傳感器
機(jī)器介機(jī)電一體化的產(chǎn)品，內(nèi)傳感器和電機(jī)、軸等機(jī)械部件或機(jī)械結(jié)構(gòu)如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等安裝在一起，完成位置、速度、力度的測量，實現(xiàn)伺服控制。
位置（位移）傳感器
電動工具批發(fā)市場直線移動傳感器有電位計式傳感器和可調(diào)變壓器兩種。角位移傳感器有電位計式、可調(diào)變壓器（旋轉(zhuǎn)變壓器）及光電編碼器三種，其中光電編碼器有增量式編碼器和絕對式編碼器。增量式編碼器一般用于零位不確定的位置伺服控制，絕對式編碼器能夠得到對應(yīng)于編碼器初始鎖定位置的驅(qū)動軸瞬時角度值，當(dāng)設(shè)備受到壓力時，只要讀出每個關(guān)節(jié)編碼器的讀數(shù)，就能夠?qū)λ欧刂频慕o定值進(jìn)行調(diào)整，以防止機(jī)器人啟動時產(chǎn)生過劇烈的運動。
速度和加速度傳感器
速度傳感器有測量平移和旋轉(zhuǎn)運動速度兩種，但大多數(shù)情況下，只限于測量旋轉(zhuǎn)速度。利用位移的導(dǎo)數(shù)，特別是光電方法讓光照射旋轉(zhuǎn)圓盤，檢測出旋轉(zhuǎn)頻率和脈沖數(shù)目，以求出旋轉(zhuǎn)角度，及利用圓盤制成有縫隙，通過二個光電二極管辨別出角速度，即轉(zhuǎn)速，這就是光電脈沖式轉(zhuǎn)速傳感器。此外還有測速發(fā)電機(jī)用于測速等。
應(yīng)變儀即伸縮測量儀，也是一種應(yīng)力傳感器，用于加速度測量。加速度傳感器用于測量工業(yè)機(jī)器人的動態(tài)控制信號。一般有由速度測量進(jìn)行推演、已知質(zhì)量物體加速度所產(chǎn)生動力，即應(yīng)用應(yīng)變儀測量此力進(jìn)行推演，還有就是下面所說的方法：
與被測加速度有關(guān)的力可由一個已知質(zhì)量產(chǎn)生。這種力可以為電磁力或電動力，最終簡化為對電流的測量，這就是伺服返回傳感器，實際又能有多種振動式加速度傳感器。
力覺傳感器
力覺傳感器用于測量兩物體之間作用力的三個分量和力矩的三個分量。機(jī)器人中理想的傳感器是粘接在依從部件的半導(dǎo)體應(yīng)力計。具體有金屬電阻型力覺傳感器、半導(dǎo)體型力覺傳感器、其它磁性壓力式和利用弦振動原理制作的力覺傳感器。
還有轉(zhuǎn)矩傳感器（如用光電傳感器測量轉(zhuǎn)矩）、腕力傳感器（如國際斯坦福研究所的由6個小型差動變壓器組成，能測量作用于腕部X、Y和Z三個方向的動力及各軸動轉(zhuǎn)矩）等。由于機(jī)器人發(fā)展歷史較長，近年來普遍采用以交流永磁電動機(jī)為主的交流伺服系統(tǒng)，對應(yīng)位置、速度等傳感器大量應(yīng)用的是：各種類型的光電編碼器、磁編碼器和旋轉(zhuǎn)變壓器。
朱先生